畢業於中國美術學院雕塑系
1988年考入母校雕塑系攻讀碩士研究生
1991年獲中國美術學院雕塑系碩士學位
1994年7月－1995年4月意大利波羅尼亞美術學院進修
1994年浙江省美術家協會第四次代表大會上當選為理事
1999年浙江省第五次文代會繼任文聯委員
2000年參加全國九屆美展，並擔任全國雕塑評委
1996年至2001年為中國美術學院雕塑系主任
1997年至2002年為中國美術學院教授、學術委員會委員
1994年當選為浙江省美術家協會副主席、浙江省文聯委員
1999年當選為浙江省雕塑家協會會長
1992年被提名聯合國教科文組織促進藝術獎候選人
2016年12月，當選中國文學藝術界聯合會第十屆全委會委員。
現任中國藝術研究院中國雕塑院特聘雕塑家，中國美術家協會副主席，中國雕塑學會會長，全國城市雕塑建設指導委員會委員，全國城市雕塑藝委會副主任、秘書長，農工黨中央委員文化工作組副主任。
2020年6月，任上海大學上海美術學院院長。

——曾成鋼獲獎經歷與個人榮耀——
1989年《鑒湖三傑》獲七屆全國美術作品展金獎和劉開渠雕塑藝術基金獎並被中國美術館收藏（中國·北京）
1990年《龍舟》獲二屆全國體育美術作品展一等獎（中國·北京）
1992年《梁山好漢提轄魯智深》獲首屆西湖美術節金獎（中國·杭州）
1994年《遠山神話·后羿射日》獲永芳基金獎（中國·杭州）
1995年《起舞》獲全國第二屆城雕優秀作品評比優秀獎（中國·北京）
1992年參加第一回當代青年雕塑家展並是主要策劃組織者之一（中國·北京）
2003年《天空》獲北京國際雕塑邀請展·優秀獎（北京市政府）（中國·北京）
2004年《聖火接力》獲世界奧林匹克體育與藝術展二等獎（西班牙巴塞羅那）